首創握力感測手把，交大行動輔助機器人「i-go」獲機器人大賽首獎

交通大學電控所楊谷洋教授指導電控所學生游勝雄、黃一哲、饒方翔、楊翔斌、吳權哲、郭育傑、高毓廷、陳禹均、吳嘉文、曾茂清、葉耕成、吳昌翰、謝長翰等13名學生，並請義守大學電機系柯春旭教授共同指導，以首創的握力感測手把，研發「被動式」行動輔助機器人「i-go」，為行動不便的銀髮族帶來更舒適安全的生活環境，獲得2010年經濟部工業局全國機器人競賽夢想實現組首獎。

交通大學楊谷洋教授（右二）及義守大學柯春旭教授（右三）
共同指導交大電控所學生參加全國機器競賽，獲得夢想實現組第一。
圖片取自交通大學

楊谷洋於三年前開始指導學生投入行動輔助機器人的研究，以「實際可幫助人類生活」為目標，「現在的行動輔助機器人多為馬達控制的主動式機器人，偶而會有失控的可能。」因此他們研發「被動式」機器人，以煞車器控制機器人行動，使用者需出力推動機器人，機器人才會前進，也就是說，將控制權交到使用者手上，以提高行動輔助機器人的安全性；另一方面，又可以讓使用者運動，而非一味依賴機器進行移動。

同時「i-go」機器人也具備重力補償、避障、被動導引及使用者意圖辨識等功能。博士生黃一哲解釋，重力補償可讓機器人在上坡路段不會往下滑，避障功能利用雷射感應周遭環境以閃避障礙物，被動導引可以引導使用者至預先規劃行走路徑，使用者意圖辨識則利用握力感測手把判斷使用者意圖，並給予適當的煞車力矩，讓使用者在推動輔具時，能達到省力的效果。

其中所設計的握力感測手把目前正提出專利申請，楊谷洋表示，為了實現「實際可用」的理想，首先價格要壓低。如果使用市面上的力感測器所費不貲，且不見得合用，因此學生們便以拼接方式設計出具有良好感測效果、但價格相對低廉的握力感測手把，打造出目前整台成本約十萬的行動輔助機器人。

長久以來致力於機器人研究的楊谷洋表示，過去很少參加類似競賽，經由這次競賽發現，參賽能讓研發的機器人走出實驗室，透過實際檢驗，發現可再進步與改進的地方。未來，楊谷洋將指導學生加強階梯辨識、安全性、以及應付突發狀況等功能，希望「i-go」能夠早日進駐醫院與安養中心，幫助需要的銀髮族。

交通大學公共事務委員會 2010/10/27