2011年11月3日 星期四

智慧機器人 啓動二次自動化革命


在機械所所長吳東權的率領下,工研院研發的機器人,可以針對不同生產線進行客製化。
在《鋼鐵人》、《變形金剛》等電影當中,機器人可以成為天才發明家的絕佳幫手,狂派金剛甚至可以化身家庭電氣用品監控人類,企圖毀滅世界;在現實生活裡,具備視覺判斷與感知能力的智慧型機器人,也正悄悄推動製造業生產自動化的二次革命。


機器人在製造業中的應用,其實並不是新鮮事。早在1959年就有第一家工業製造廠Unimation在美國成立;國內也在七○年代開始推動生產線自動化,將機器人大量應用在食品、印刷、汽車零配件、金屬鑄造、塑膠製模等傳統製造業。當時使用機器人的著眼點,其一是降低成本、節省人力;其二則是以機器人去代人類去從事3K(骯髒、辛苦、危險)生產環境下的辛苦勞動,有效解決高風險工作環境下的人力短缺問題。機器人的功能,也大多集中在搬運、焊接、噴漆等技術門檻不高的基礎工作層次。

不過,隨著製造業的發展重心,由傳統製造業漸漸轉移至高科技產業,對機器人的需求也大不相同,由過去的「自動化」,漸漸演變為現今的「智慧自動化」,使機器人再度成為顯學,成為歐美各國的發展重點,紛紛投入智慧機器人研發,希望讓機器人從事更為精確細膩、附加價值更高、生產彈性更大、更能因應高品質要求的工作。

根據IFR國際機器人聯盟(International Federation of Robotics)的統計數字,目前全球機器人產值約4,000億新臺幣,正進入「智慧化」的關鍵轉形期。不但歐盟成立EUROP研發聯盟,加速產業機器人的智慧化腳步,美國也提出國家機器人計劃(National Robotics Initiative),投入次世代機器人研發。除了產業型機器人以外,鄰近的韓國和日本,更對目前尚未成熟的具智慧功能的服務型機器人市場虎視眈眈,將服務型智慧機器人的發展,視為下世代明星產業。

尤其台灣製造業在量大、生產技術門檻較低的傳統製造業方面,並未占有太大優勢;如何在台灣製造業目前仍居優勢地位的生產基礎下,繼續向上加值提升,達到製造業服務化,高科技業自動化等目標,在激烈的全球競爭下掌握升級先機,產業機器人的智慧化發展,在其中扮演了關鍵角色。

自主研發促進產業升級


工研院研發的機器人,組裝一只手機只要60秒,即使加入複雜的零組件,也可以在兩分鐘內完成。

為了協助國內製造業產業升級,工研院在經濟部技術處的支持下,三年來積極投入智慧機器人發展,不但研發出從機械結構、關鍵零組件整合、軟體設計、核心控制系統,都百分之百由國人自主研發的機器人;更融合智慧視覺辨識技術、環境攝影機定位技術等尖端科技,讓產業機器人達成智慧化目標。在服務型的機器人開發方面,也以具備手眼協調能力的機器人Roppie與智慧清潔機器人,成為國內業者切入服務型機器人市場的敲門磚。

經過視覺辨識技術與自行研發核心控制系統的客製化設計,國人自主研發的智慧產業機器人,不但能符合國內製造業的生產需求,使生產線更具彈性,還能直接帶動關鍵零組件產業升級,包括馬達、減速器、控制器等產業,都將直接受惠。在智慧機器人所適用的產業類別方面,不但能符合傳統製造業對人力的需求,以更高的效率和生產彈性,達到降低生產成本的目標,精確靈巧的動作,更能符合3C產業生產自動化的高標準要求。

工研院機械所經理巫震華表示,對國內製造業者來說,在國際競爭之下,自動化的腳步,勢在必行。舉例來說,若業者聘請一個員工,一天最多只能工作8~10小時;若使用機器人,不但能夠一天幾乎工作24個小時,還不需要考慮薪資、勞健保…等人事成本。

台北國際機器人展上看得到的機械手臂,大多數都是國內代理商所代理的國外品牌,國內的製造業者,當然可以買這些國外進口的機器人來使用,但比較大的問題是,國外業者的機械手臂,在軟硬體上都不會針對廠商的特殊需要去修改,機械手臂買來之後,業者要自己想辦法應用到生產線。假設修改進口機械手臂的時間是一個月,那業者所耗費的成本,絕對不僅是購買這具機械手臂的成本,還要再加上一個月的電子設備、人事成本等負擔,絕對不僅是硬體成本而已。

「但是工研院所展出的機械手臂,百分之百是由國人自主研發,在核心結構上都是共通的,能夠針對不同生產線的需要,進行客製化,能夠迅速貼合國內製造業者的需求,」巫震華強調,「除了機械手臂的機械技術以外,工研院也為業者開發控制軟體,能夠針對特定的功能需求修改程式。尤其以國內的製造業者所接到的訂單來說,都是量比較少,但式樣相對多;因為量比較大的訂單,經常都集中在中國大陸。這代表國內的製造業者,必須很頻繁地去換線,因此自動化系統必須要能夠做到愈彈性愈好。」

自動化的關鍵轉型期

尤其台灣目前正處於後ECFA的關鍵轉型期,由國人百分之百掌握智慧機器人關鍵技術,不但能協助台灣製造業者產業升級,在代工生產方面,提升全球競爭力;在大陸薪資結構逐漸調漲的大趨勢下,當初受大陸的低工資吸引去設廠的廠商,也已開始轉向自動化機械生產,對自動化生產設備的需求也隨之提高,並且很有可能優先使用台灣所研發的零組件與智慧機器人系統。對國內相關業者來說,不但是以零組件供應商,切入機器人產業的大好時機,更是以系統供應商的角色,切入智慧機器人市場的絕佳機會。

工研院機械所智慧機器人技術組副組長黃俊弘指出,目前全世界在生產工業用機械手臂的廠商,規模都還很小,還沒有出現一統市場的獨大者。對於台灣廠商來說,只要掌握關鍵技術與零組件優勢,想要以系統供應商的角色切入智慧機器人產業,機會其實還蠻大的。

與工研院合作超過20年歷史的祥儀企業,已針對機器人拆卸工件自動化等多項技術,進行技術轉移。管理部經理王贈祺指出,該公司是製造工廠,搬運工作的低階人力,已經愈來俞難招募;能夠由機器人來取代,再好不過。祥儀也可以把原本投入在搬運人力上的資源和成本,轉投入到研發上頭去,讓研發的能量更強。

過去祥儀企業以生產馬達為核心業務,借助工研院的研發能量,目前正努力從過去的機器人關鍵零組件供應商,升級為智慧機器人系統供應商;甚至也企圖與日韓品牌競爭,積極切入極具發展潛力的服務型機器人市場。王贈祺表示,因為就DC微小馬達的市場來說,利潤會愈來愈少,再加上面臨到大陸業者的競爭,必須向上升級,朝更高層次的系統供應商去轉型。

目前在服務型機器人方面,祥儀企業已有具體成果,正積極以導覽型智慧機器人切入市場,該公司的機器人產品,也是透過和工研院的技轉合作。類似功能的產品,日本品牌機器人的市場售價,大約要新台幣350萬;但因為使用的是國人自主研發的關鍵技術,讓成本可以大幅降低,也使祥儀的產品的售價,非常有競爭力,大約只要日本品牌的三分之一。一場與時間賽跑的二次自動化革命,正全方位起跑。

工研院研發技術重點

◎機器人手機組裝/拆卸單元:


機器人異型件組裝自動化透過視覺辨識系統達成更精細的動作。
瞄準3C產業的需要,工研院結合視覺辨識技術與最新研發的六軸垂直關節型機械手臂,使機器手臂變得更聰明,能夠自主地從事組裝狀況判斷,以迅速靈巧的動作,勝任精密的手機組裝與拆卸的工作,並且公差只有0.02mm。運用視覺辨識技術的演算,不但在組裝過程當中,能夠檢測出組裝狀態是否有失誤或缺料;在組裝完成之後,還能再利用裝設於機械手臂上的鏡頭,做檢查的工作。

當機器手臂規劃出運動路線後,操作者可以在系統的模擬畫面中,看到規劃的結果,幫助使用者規劃最佳運動路徑。人性化的人機界面,協助使用者更好上手操作。最重要的是,控制這具機器手臂馬達運作的運動控制卡,也是完全由工研院自主研發,並不是買國外的技術。由於整套系統都是由國人自主研發,便能迅速針對不同生產線的需求,進行客製化調整。經過測試,平均組裝一只手機只要60秒;即使再加入複雜的零組件,組裝時間也能控制在兩分鐘之內完成,預期其產能效益可提升50%以上。

工研院預計明年將進一步導入力量控制系統,將力量感測器加入馬達出力軸,讓機器人不僅專注於位置精度,還能兼顧力量大小的控制,達成更高度精密產品的組裝。

◎機器人鎖螺絲自動化:

傳統的機器手臂,必須要將等待被鎖上的螺絲固定在一定的位置;對於業者來說,必須先耗費固定物件的時間和成本,設計夾治具,才能讓生產線運作。工研院將視覺辨識技術與機械手臂相結合,在機械手臂的工作範圍上方,裝設一組鏡頭,將視覺辨識與定位技術,應用於螺絲孔洞搜尋與定位計算。如此一來,機器手臂便具備辨識待鎖螺絲的角度和方向的能力,不需要夾治具先將螺絲固定,不但省下業者去設計昂貴夾治具的時間和成本,也讓生產過程更具彈性。

◎機器人異型件組裝自動化:

目前的3C電子產品主機板的插件,由於物件細小且異質性高,主要還是仰賴人工處理。但透過具視覺辨識能力的自動化機器人設備,可以在主機板插件之前,辨識出小型電容零件的極性位置,迅速而正確的進行電容插件。以直徑6.3mm的小型固態電容為例,從供料到插件,只需要1.5秒即可完成,動作靈巧精確。

在目前的人工處理程序下,大約每100片會有一至兩片插件失誤,錯誤率其實不低。但若以自動化的機械手臂來處理,不但能夠使錯誤率降低,更具備人工所不能及的高速優勢,對電子業與半導體產業的發展,將有很大的幫助。

◎水五金產線動態導引夾取:


水五金產線動態導引夾取
為產業提供了絕佳的助力。
傳統的水五金生產線,由於五金形狀各異,業者必須一一設計多種夾治具去夾取,設計之後還必須生產製造,不但耗費資本,也浪費時間。工研院開發動態視覺導引定位技術,使機械手臂能透過視覺辨識系統,判斷各種不同形狀的物件姿態,自動以正確的角度,抓取正在輸送帶上移動的不同形狀水五金零件,完成自動化入料加工動作。

更重要的是,讓業者只要透過軟體修改,就可以用同一條生產線機具,生產多樣化的產品。不但對提升國內水五金業者的國際競爭力,有很大幫助,若結合自動化或加工設備製造商,還能增加國內機器人系統整合商附加價值,滿足大中華區生產需求。

◎機器人沖壓與物料運送自動化:

沖壓與物料運送若採用傳統人工來處理,高分貝的工作環境將對人體健康產生威脅。工研院研發的沖壓與物料運送自動化系統,讓機械手臂替人類代勞。運用視覺與影像辨識系統,引導機器人自動下料與取料,提升機器人上下料定位效能。物料沖壓完成後,還能聰明地自動將物件運送上車,兼具智慧型最短路徑規劃與閃避障礙導航功能。

◎機器人噴漆塗裝自動化與安全保護技術:

機器手臂不但能長時間在惡劣的環境中進行噴塗工作,加入視覺辨識系統之後,系統還能以視覺感應是否有人員或異物進入噴塗工作區域,並依照其遠近距離,改變機器手臂動作的速度;人員越靠近,機器手臂的速度就越慢。機器手臂除了能夠配合不同工件尺寸調整噴塗的路徑以外,還能夠配合輸送帶移動,調整噴槍的位置,從事3D立體不同角度的噴塗作業,達到噴塗途徑最佳化。

此外,若要噴塗不同形狀、尺寸的各式工件,系統只要修改軟體,就可以調整噴塗路徑,快速調整製程,滿足業者生產線彈性化的需求。

◎機器人裝卸工件自動化:

這是一具六軸產業機器人,從機械結構到核心控制晶片,都由工研院自主研發,目前最大負重20公斤,最大運動範圍1,660mm,主要是搭配工具機使用,負責將物料由料盤夾至工具機上進入製程。透過模擬系統,使用者可以事先在控制介面上,看到3D On-Line運動模擬,使操作更便利。

系統具備防碰撞功能,若在運送過程有可能發生碰撞,機器人就會主動停下來,提升工作環境的安全性。對於大型機械加工廠來說,不但能節省搬運的人力,也能降低搬運時物料掉落或發生碰撞的風險。使用國人自主研發的系統,更有維修迅修、擴充便利,使用界面容易上手的好處。

◎Roppie機器人:


機器人也會當投手?沒錯,工研院現場所展示的Roppie機器人,特地戴上棒球帽,穿上棒球服,以下巴位置的兩個鏡頭,辨識對面九宮格中的特定紅藍圖案,再利用全身的26個自由度,做到手眼協調,執行投球任務,並現場和參展觀眾相互競技,結果當然是經過精密計算的機器人占上風。

這是工研院結合影像特徵辨識技術與手臂控制技術的研發成果,除了初步的投球動作以外,未來還能進一步辨識家中生活物品的擺設角度和方向,以靈活精確的動作,協助銀髮族取放物品。未來將進一步加入語音對話、安全監控、健康照護等功能,提供互動陪伴,成為居家服務智慧機器人,不但能滿足少子化高齡社會的需求,成為銀髮族的居家智慧幫手,也是國內業者切入服務型機器人市場的重要契機。

◎智慧清潔機器人:

智慧型吸塵器對一般民眾來說並不陌生,但由工研院所研發的智慧清潔機器人,不但具備專利智慧粉塵偵測功能,能夠自行判斷最有效率的清潔路徑,還能夠針對粉塵多寡,自動調整吸力的大小,兼顧經濟節能;專利智慧渦輪模組,具備低噪音、大吸力、高流量特色,可以達到超靜音智慧清潔效果。

若進一步結合視覺辨識系統,於機身安裝攝影鏡頭與LED輔助照明燈,還能兼具保全監控與居家照護功能。透過網路通訊,使用者可以自遠端透過智慧手機、PDA、平板電腦或筆記型電腦,即時看到家中的狀況,是未來生活居家的絕佳幫手。





工業技術與資訊 2011/11/01 盧超群 鈺創科技董事長

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